Ситуация сложная. Необходим договор с наследником, который официально вступил во владение этим катером и предоставил Вам документ о снятии судна с учёта. В будущем, чтобы избежать такой ситуации, сразу же оформляйте приобретенный катер (впрочем, как и все остальное приобретаемое Вами имущество).